サーボモータのサーボ（servo）とは制御機構を指す。科学技術の分野では、制御する側をマスター（master）、制御される側をスレーブ（slave）と呼び、サーボもスレーブもラテン語のSerbus（奴隷）に由来すると言われている。
つまり、サーボモータという名称は「指示に従って忠実に動作する」モータを意味し、回転位置や回転数などを制御できる限り、どのような仕組みのモータでも「サーボモータ」と呼ばれている。
サーボモータのタイプ
サーボモータはDCサーボモータとACサーボモータの2種類に分けることができます。
DCサーボモータ
ブラシ付きDC（直流）モータにより駆動されるサーボモータ。DCモータはACモータより制御しやすく、小型で低価格なため、以前は広く使用されていたが、ACモータ制御技術の発展に伴い、現在は使用する機会が少なくなっている。
ACサーボモータ
AC（交流）モータにより駆動されるサーボモータ。その制御はDCモータより複雑であるが、制御技術の発展に伴い、現在では最も一般的なサーボモータが使用されている。
ACサーボモータは、駆動モータのタイプに応じて同期（SM）型と誘導（IM）型の2種類に分類できる。両者の違いは永久磁石を使用するかどうかにある。
同期（SM）型は永久磁石を用いた。モータ出力が大きいほど高価な永久磁石の使用量も多くなるため、コストが高い。そのため、出力電力の小さい分野（10 kW未満）での使用が多く、現在では高性能永久磁石の登場に伴い同期型が主流となっている。
誘導（IM）型は永久磁石を使用せず、出力パワーの大きい領域（10 kW以上）に用いられる。
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