エンコーダは以下のように分類することができる。
1、符号盤穴彫刻方式によって異なる分類。
（1）インクリメンタル：つまり、回転毎に1単位角度で1パルス信号を送信する（正弦及び余弦信号も送信する）
そしてさらに細分化して、周波数の高いパルスをチョッピングする)、通常はA相、B相とz相から出力され、A相とB相は1/4周期遅れたパルス出力であり、遅延関係によって正負を区別することができ、A相とB相の立ち上がりエッジと立ち下がりエッジをとることで2または4倍に周波数を逓倍することができる、z相は、1周パルス、すなわち1周当たり1パルスを送信する。
（2）絶対値タイプ：1つの円に対応し、各参照角度は1つの対応角度のバイナリ値を発行し、外部の円記録装置は複数の位置を記録し、測定することができる。
2.信号出力タイプによって、電圧出力、コレクタ開放出力、プッシュプル相補出力、長線駆動出力に分けることができる。
3.エンコーダ機械実装の形式分類
（1）軸タイプ：軸タイプはクランプフランジ式、同期フランジ式、サーボ取付式に分けることができる。
（2）ブッシュタイプ：ブッシュタイプは半空タイプ、全空タイプと大孔径タイプに分けることができる。
4.エンコーダによって、動作原理は光電式、磁気電気式、タッチブラシ式に分けることができる。
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